Los primeros vestigios de población en Almendricos datan de la época argárica, como lo demuestra el yacimiento arqueológico de El Rincón de Almendricos encontrado cerca del casco urbano. Parece que tras la extinción de este poblado, Almendricos quedó despoblado durante siglos, y no vuelven a ver rastro de civilización hasta la época romana, como demuestran algunos restos encontrados de villas romanas. Tras la invasión musulmana y la posterior Reconquista cristiana, Almendricos se convirtió en terreno fronterizo de las continuas razzias de cristianos y musulmanes, lo que provocó el abandono de la zona hasta tiempos recientes.

La historia de lo que hoy se conoce como Almendricos comienza en 1888, cuando la británica The Great Southern of Spain Railway Company Limited, comienza el proyecto de la creación de una línea de ferrocarril que uniría Almendricos con Águilas, para aprovechar la enorme riqueza minera que poseía la zona, una actividad económica en auge en aquella época. Para ello se establece una estación de ferrocarril conocida inicialmente como «El Empalme» (la cual da nombre completo al pueblo cuyo nombre tradicional es «El Empalme de Almendricos»). Tras dos años de construcción la línea entraría en funcionamiento y tras el éxito de dicha línea en 1894 la empresa inglesa decide ampliar la línea Lorca-Baza, cuyo trazado explotarían hasta el año 1941. En ese año las instalaciones de Almendricos pasaron a manos de la recién creada RENFE.

El éxito de la industria minera y ferroviaria, hizo surgir de la nada un pueblo que fue creciendo rápidamente, pero tras el fracaso de la industria a mediados de los años 50, el pueblo quedó abandonado a su suerte. Entonces su pedáneo don Bartolomé García Ruiz gracias a sus buenas relaciones con el ayuntamiento de Lorca consigue traer en pocos años agua corriente, luz eléctrica y teléfono. Hoy en día y tras tantos años después de que ejerciera el cargo de alcalde pedáneo se sigue recordando a don Bartolomé como el mejor alcalde pedáneo que ha conocido el pueblo.

Otro de los factores que propició el rápido crecimiento, fue que Diego Casanova, quien heredó las propiedades de la familia Llamas, de quienes eran prácticamente la totalidad de los terrenos del actual Almendricos, fue vendiéndolos durante toda su vida en forma de solares para la construcción de viviendas. La distribución del terreno había sido realizada por José Llamas en colaboración con José García Egea, vecino del lugar que había regresado de Cuba, donde había quedado fascinado por la distribución del lugar, ideando un sistema similar para Almendricos con calles rectas, anchas, manzanas cuadradas y amplios solares, creando así un plano en cuadrícula.