Se cree habitado con anterioridad a la llegada de los romanos, posiblemente en un paraje cercano denominado “cerro del Castro”. Su topónimo actual, Asturianos, nos conduce a los tiempos de la Reconquista. Se cree que estas tierras fueron repobladas por gentes de Asturias. Asturianos aparece mencionado en tiempos de Alfonso VII el Emperador (1105-1157), al ser una de las villas donadas al Monasterio de San Martín de Castañeda. No mucho tiempo después, disfrutó del privilegio de "De Pechar y de Servicios Reales".

En Asturianos recibió el rey Fernando el Católico el aviso de la llegada de su yerno don Felipe el Hermoso, encuentro que se celebraría posteriormente en Remesal y que fue preparatorio de lo que posteriormente se sentenció con la Concordia de Villafáfila.