Los orígenes se remontan a la acrópolis asentada sobre este lugar estratégico para dominar el río Duero, al parecer por un pueblo hispánico preromano denominado vacceo que se encontraba también extendido a ambos lados del Duero por diversas zonas como Medina del Campo, Valladolid, Toro, etc...

Más tarde, ocupada ya por los romanos, le dieron el nombre de Ocellum Duri u Ocelodurum, destacando ser un importante cruce de caminos los ramales de la Calzada romana de la Plata o Vía de la Plata que, procediendo de Mérida, conducían hasta Astorga y Zaragoza. La invasiones germánicas hacen que pase a ser territorio visigodo de gran importancia al convertirse en el límite de los asentamientos visigodos y suevos al caer el imperio romano. En el año 569 aparece citada en las Actas del Concilio de Lugo con el nombre de Semure, al igual que en algunas monedas de entre los años 610 y 620. Azemur o Medina Zamorati fueron también breves denominaciones musulmanas.

Tras la Batalla de Calatañazor fue conquistada definitivamente por los cristianos, siendo reconstruida y repoblada por Fernando I, llamándola "Zamora la bien cercada" en su testamento, quien la entregó en feudo a su hija Doña Urraca que pasaría a ser reina de la ciudad.

En el año 1.072, su hermano Sancho II quiso arrebatársela sin llegar a
conseguirlo, muriendo entre sus muros, tras un asedio de más de siete meses en el que los zamoranos resistieron con valor al cerco sometido, naciendo ahí la conocida frase "No se ganó Zamora en una hora". El asesinato del monarca es recordado por el "Portillo de la Traición", el cual, según la tradición, fue atravesado por Bellido Dolfos, perseguido por El Cid tras cometer el crimen. Es de resaltar la curiosidad del nombre de "traición", pues fue lo que permitió a la ciudad librarse del cerco y asedio. Enrique IV intitula como "La Muy Noble y Muy Leal ciudad de Zamora".

En el siglo XII es cuando surgen la mayoría de las iglesias y nobles mansiones por la ciudad. Como principal estilo, el románico, algo que está latente en las numerosas construcciones de aquella época y ha proporcionado a Zamora la denominación de Ciudad del Románico, un legado histórico que se puede disfrutar en la Zamora de hoy en día, una ciudad donde conviven en perfecta armonía el pasado y el presente.