La fundación de la villa data del s. XVI, con el nombre de Cañaveral de Alconétar, bajo la propiedad de los Templarios, posteriormente fue conocida como Cañaveral de las Limas. Sus posadas y cambio de postas sirvieron a la arriería y al trasiego de ganados trashumantes en el complejo itinerario del vado del Tajo en la barca de Alconétar.

Se trata de un pueblo de forma irregular. Ya era lugar de tránsito desde la etapa de los romanos, pues era paso obligatorio en la Ruta de la Plata.

Su núcleo urbano se concentra en torno a la Plaza, en la que algunas viviendas disponen de soportales de arcos de medio punto. Entre las notas que definen la personalidad arquitectónica de la población es preciso referirse al voluminoso tamaño de las chimeneas.

El edificio más destacado de la localidad es la iglesia parroquial de Santa Marina, situada en las cercanías de la Plaza, cuyas fechas de construcción la convierten en una de las fábricas eclesiásticas más antiguas de la comarca.

Hay dos ermitas en la población dedicadas a San Roque y al Cristo del Humilladero. Se conservan también los restos de la que fuera ermita de la Consolación. A escasos kilómetros del pueblo se encuentra el Santuario de Ntra. Sra. de Cabezón, patrona de Cañaveral.