Sobre el nacimiento de la ciudad de Pontevedra existe una leyenda de origen renacentista que dice que el responsable de la fundación de la villa fue Teucro, uno de los héroes de la Guerra de Troya. La leyenda dice que llegó a estas tierras tras ser rechazado por su padre Telamón y fundó un asentamiento con el nombre de Helenes y después de eso se casó con Helena la hija del rey Putrech quien en ese momento dirigía el ejército griego hacia la ciudad de Atenas.

Lo cierto es que diversos estudios arqueológicos no demuestran existencia de asentamientos habitados antes de la época romana. Tradicionalmente la historiografía ha afirmado que la mansión Ad Duos Pontes era el origen de la ciudad. No obstante, recientes estudios relacionan la fundación de Pontevedra con el asentamiento de Turoqua, mansión de la vía romana XIX, fundada en la orilla sur del río Lérez. El nombre Pontevedra deriva del latín y significa puente viejo.

En Galicia, tras el reinado de Fernando II de León, durante la última etapa del siglo XII, se produce una reactivación de la ciudad gracias a la restauración de caminos y puentes. El puente romano que había dado nombre y origen a la ciudad estaba en ruinas y por eso se empezó a reemplazar éste por uno medieval (el que hoy podemos ver, con ciertas modificaciones) desapareciendo así el romano. Con el paso de los siglos la ciudad comenzó a crecer cada vez más, teniendo así que ampliar el recinto amurallado.

La ciudad alcanza su mayor prosperidad con el reinado de Enrique IV, al conceder a la ciudad en 1467 el privilegio de una feria franca de 30 días de duración, feria que tendría lugar en la Plaza de la Herrería, cuya festividad se conmemora en la actualidad el primer fin de semana de septiembre en una fiesta medieval denominada Feira Franca.

Desde la Edad Media y hasta finales del siglo XVI la ciudad se convirtió en el principal puerto de Galicia, y uno de los más importantes del oeste de Europa, llegando a ser su burgo el más populoso de Galicia en su tiempo.

Está demostrado que la nao Santa María fue construida en esta ciudad por el poderoso gremio de Mareantes, de ahí que también se la conozca como "La Gallega".

A partir del siglo XVII la ciudad entraría en decadencia debido al abandono por parte de la Corona de Castilla primero, de las sucesivas guerras después, y especialmente a la pérdida de calado del río Lérez, lo que la llevaría a perder gran parte de las relaciones comerciales que en el antiguo barrio marinero de la Moureira se desarrollaban. Esta etapa de decadencia en Pontevedra -siglos XVII y XVIII fundamentalmente- es pareja a la del resto de Galicia, sometida por Castilla, época que se conoce en gallego como Séculos Escuros (siglos oscuros).

En el siglo XIX en 1809 una tropa de pontevedreses dirigidos por Pablo Morillo expulsaron a los franceses de Pontevedra al ganar la batalla de Puentesampayo. Con la creación de las provincias en 1833 se designa a Pontevedra como capital de su provincia por su antiguo esplendor y por encontrarse en el centro geográfico de la provincia. La ciudad resurge y recupera el esplendor de los siglos pasados al aparecer nuevas instituciones y servicios que trajeron población y dinero.