El fértil valle del Miño y sus magníficas condiciones naturales permitieron acoger en el territorio tudense asentamientos humanos desde los tiempos más remotos.

En la época castreña (s. VIII-VII a. C. a I d. C.) asistimos a la construcción de poblados estables y fortificados en las cimas de los montes y oteros, los llamados “castros”. Los autores de la época señalan a Tuy (Tude) como capital del grupo gentilicio de los “Grovios”. En la cima del monte Aloia, Cabeza de Francos (Pazos de Reis), A Guía (Randufe) o en la misma ubicación actual de la ciudad está documenta la existencia de poblados castreños. Concretamente hay unos cinco castros simétricamente dispuestos alrededor de la cima de dicho monte, sólo uno de los cuales está acondicionado para las visitas. En lo alto de la cima está la construcción más enigmática de Tuy, casi 3 km de murallas semienterradas que nadie ha podido datar con precisión.

Constituyen por su extensión la muralla más larga de Galicia y probablemente se edificó en varias etapas, porque hay tramos de muy diversa factura, desde mampostería hasta bloques casi ciclópeos.

Se la ha catalogado como una construcción para un recinto militar pero ello no tiene en cuenta lo siguiente: La muralla sacrifica buenas zonas defensivas para incluir en su perímetro 3 fuentes, señal de que dentro había mucha población y necesitaban abundante agua. Equidista de los castros antes mencionados como si fuese el centro de la zona. Es una obra demasiado grande para un fin exclusivamente militar y probablemente fue rehecha muchas veces, lo cual demostraría que fue utilizada durante mucho tiempo. Seguramente Tuy fue el famoso "Castellum Tude" ya que los romanos lo situaban en esta zona.

Otro dato especulativo curioso fue que posiblemente el monte Aloia fue el conocido monte Medulio de los romanos, donde se atrincheraron los últimos castrexos que resistían y se dieron muerte envenenándose con una planta antes que entregarse al yugo romano, es por ello por lo que se conoce al monte Medulio como la Numancia gallega.

De las épocas anteriores a la romanización nos han quedado pocas cosas, una de las más curiosas es el culto a las piedras del sol y de la lluvia. Si los pueblos del desierto creían que el infierno era un lugar de fuego (tradición judeo-cristiana)y los del norte de Europa lo veían como un lugar de hielo. En la lluviosa Galicia el mal estaba relacionado con la lluvia y la humedad, y el sol se relacionaba con el bien.

La llegada, el año 137 a. C., de Décimo Junio Bruto y sus tropas marca el inicio de la romanización de este territorio.

La romanización que comienza con la llegada en el año 137 de Décimo Junio Bruto trae consigo una época de paz, que permite a los habitantes de la zona abandonar los castros y poblar las tierras bajas, cercanas al río Miño.

Las fuentes clásicas (Plinio, Ptolomeo, Silo Itálico y otros) documentan la existencia de Castellum Tude y de la fundación mítica de la ciudad por el héroe griego Diomedes, hijo del héroe Tideo (de ahí el nombre Tuy). Son muy abundantes los hallazgos de época romana en el territorio tudense, destacando sobre todo los de la zona Santa Eufemia-San Bartolomé, con varias necrópolis excavadas, así como la propia ciudad de Tuy, que era una de las mansiones de la vía XIX, del itinerario de Antonino, como testimonian los miliarios y otros restos hallados.

En el Bajo Imperio y en los primeros tiempos medievales Tuy continúa siendo un importante centro militar, administrativo y religioso, cuya sede episcopal se documenta desde el siglo V. Con la llegada de los suevos –siglo IV- Tuy figura como capital del reino con Rekiamundo (458-463) y varias monedas de la época fueron acuñadas en la ceca tudense, que continuará funcionando aún después de la integración de los suevos en el reino visigodo (585). En la Hispania visigoda fue sede episcopal de la iglesia católica, sufragánea de la Archidiócesis de Braga que comprendía la antigua provincia romana de Gallaecia en la diócesis de Hispania. El rey godo Witiza tuvo en Tuy su corte y palacio, en el lugar de Monterreal –Pazos de Reis.

Con la caída del imperio comienza la etapa de mayor importancia histórica de Tuy. Sus obispos aparecen en los concilios de Braga y dejan sentir su influencia en una zona muy amplia tanto del sur de Pontevedra como del norte de Portugal. En la última etapa del reino visigodo, la corte de Toledo era un lugar muy peligroso para los jóvenes príncipes, y éstos eran enviados a Tuy; para mantenerlos alejados de las intrigas palaciegas; al lugar que, todavía hoy se conoce como "Pazos de Reis".

A comienzos del siglo VIII Tuy sufre la invasión de los árabes que asolaron la ciudad que fue liberada en el año 739 por Alfonso I, en el 860 Alfonso Betote y Hermenegildo Gutiérrez, condes de Ordoño I, la repoblaron y en el 915 Ordoño II restauró la sede episcopal.

En estos tiempos los ataques normandos nuevamente saquean Tuy. Se produce entonces una vacante en la sede episcopal que llega hasta el año 1071 en que el rey de Galicia D. García y Doña Urraca restauran y dotan nuevamente la sede que se instala en el monasterio de S. Bartolomé de Rebordans –iglesia datable en el siglo IX aunque con vestigios anteriores-.

Recuperará su esplendor al convertirse en capital de la provincia (que lleva su nombre) del antiguo Reino de Galicia ya que se convierte en un puesto estratégico en los márgenes del río Miño tanto para la guerra como para el comercio, este esplendor se verá aumentado en el siglo XII, época en la que se revitaliza toda la franja norte de España, hasta el Duero.

En la primera mitad del siglo XII se produce un hecho trascendental, el nacimiento de Portugal como reino independiente de Galicia y León. En esta época el río Miño adquiere su carácter de frontera natural que todavía hoy perdura.

Con la independencia del reino portugués Tuy será escenario, a lo largo de los siglos, de múltiples acontecimientos bélicos relacionados con las luchas fronterizas. En el año 1170 Fernando II mandó trasladar la población tudense desde la zona de San Bartolomeu a la actual ubicación dotándola de un sistema amurallado –del que aún conservamos diversos tramos- y concediéndole un fuero y privilegios a los pobladores de San Buenaventura, nombre con el que pretendía designar a la nueva ciudad pero que no prosperó.

Los monarcas, tanto castellanos como portugueses, apoyarán a la Sede tudense con importantes donaciones. El obispo es el señor de ciudad y su coto y Tuy experimenta un importante desarrollo socio-económico y cultural. Así en 1225 es consagrada la Catedral de Santa María, construida en estilo románico y con una portada expresión del primer gótico de Galicia. Su claustro es algo más tardío. Del mismo estilo gótico es también el convento de Santo Domingo.

En los siglos medievales Tuy era un importante centro comercial, con un dinámico puerto fluvial, contaba con diversos gremios y una comunidad judía con sinagoga y era lugar de paso del camino de peregrinación jacobea, disponiendo de un hospital para los peregrinos.

En el año 1623 la ciudad de Tuy recibe el título de Muy Noble y Muy Leal, al que en el año 1885 se le añade el de Excelentísimo Ayuntamiento.

En 1640 con ocasión de las guerras con Portugal se amplían las murallas medievales, adaptándolas a los nuevos sistemas defensivos. Hasta 1833 Tuy fue una de las siete capitales del Reino de Galicia y en la ciudad se celebran las Juntas del Reino de Galicia en 1664, a estos tiempos corresponden la construcción del convento de las Clarisas (“Encerradas”), de San Antonio (“San Francisco”) o la iglesia de San Telmo.

El sistema de foros continúa manteniéndose durante la Edad media hasta el siglo XIX. Debido a ello era imposible la transformación a la agricultura capitalista. Los contratos de foros terminaron en el año 1926 con la aprobación de una ley que permite a los campesinos acceder a la propiedad de la tierra que trabajaban tras un pago de una indemnización a los aforantes.