La Edad Media nos trae la difusión de las devociones, peregrinaciones y romerías… Terradillos forma parte del Camino de Santiago: el real Camino francés que pasa por el pueblo.
Junto al río denominado Templarios, existió, en el siglo XII un Hostal de peregrinos, que llevaba el nombre de San Juan, custodiado por los caballeros de la Orden del Temple. Hoy está totalmente derruido y tan sólo algunas piedras y enterramientos dan fe de su existencia.
Las peregrinaciones se han ido sucediendo ininterrumpidamente a lo largo de los siglos. En estos últimos años resulta especialmente significativo. El pueblo tiene un "Albergue de Peregrinos" con el nombre de Jacques de Molay (último maestre de la Orden del Temple, quemado en la hoguera por el rey francés, Felipe el Hermoso).

En la Edad Media se dio en toda Castilla un movimiento de "repoblación".
Junto al pueblo y en las estribaciones del río Templarios se estableció una villa con el nombre de Villares. Con motivo de las obras de construcción de la Autovía León-Burgos, una docena de arqueólogos han descubierto los restos de este poblado. Han sido encontrados, aperos, adornos y utensilios domésticos, así como medio centenar de tumbas que confirman su existencia, pero que al decir de los entendidos no conserva un gran valor histórico.

Terradillos aparece en las Leyendas históricas del Camino Jacobeo, a través del relato de la "Gallina de los huevos de oro" que cuidaba con esmero el preste de la población. Podemos acercarnos a la leyenda a través de la narración que hace en su libro "El Peregrino" el autor leonés Jesús Torbado.
Los lugareños han ubicado tradicionalmente en el Alto Torbosillo, el emplazamiento donde se esconde tan preciado animal. Terradillos está muy cercano a la noble villa de Sahagún (San Facundo) y, por tanto, ha vivido a lo largo de los siglos las luchas, vicisitudes y guerras de los nobles y los monjes que se asentaban en las riberas del río Cea.
El monte de nuestro pueblo se denomina Tordillos y atesora una gran riqueza ecológica y forestal. Se sitúa a unos 3 kilómetros de la población, en el camino que conduce a Saldaña. A lo largo de la historia fue motivo de pleitos y litigios de diversas órdenes religiosas, tanto de León (Agustinos) como de Bercianos del Real Camino (Dominicos), así como los propios monjes de San Benito el Real de Sahagún. Existen documentos que así lo acreditan.

Hasta el siglo pasado, el pueblo de Terradillos contaba con dos curatos, 2 parroquias bajo la advocación de San Pedro y San Esteban y una ermita (Santa Marta). Sólo se conserva la iglesia de San Pedro, reconstruida en el siglo pasado. Los otros dos edificios no resistieron el paso de los tiempos debido al pobre material empleado (adobe y tapial).
La actual iglesia parroquial de San Pedro conserva en su interior: un Cristo gótico del XVI, un sencillo retablo de su anterior iglesia y artístico sagrario del monumento y alguna talla devocional. Hace unos años fueron sustraídas 4 tablas de estimable valor. La estatua sedente del patrón fue llevada al Museo Diocesano de Palencia.