El origen de Belorado es Celta, probablemente autrigón, como demuestra la arqueología y epigrafía (estelas, teselas hospitales, monedas), aunque se configura como villa en la Edad Media, Belorado formo parte en el siglo IX de la línea de fortalezas fronterizas del condado castellano.

Era el paso natural del Valle del Ebro a la Meseta y para controlarlo se construyó, a comienzos de la Reconquista, el Castillo sobre un cerro a cuyo pie se trasladó la población que tuvo su origen al otro lado del río en época romana. Las calles del casco antiguo, estrechas y tortuosas, con típicos pasadizos denotan la numerosa población que habitó dentro de sus murallas. Fue plaza fuerte del Cid, como dote de Fernando (primer rey castellano), al casarse con Jimena. Hoy del castillo apenas queda un murallón terroso desde el que se divisa una bella panorámica.

El apogeo económico de Belorado fue temprano como cruce de caminos entre el valle agrícola y la sierra ganadera, entre reinos distintos que favorecían a la villa para atraerla.

En el siglo X, el primer conde castellano independiente, como agradecimiento a que en Belorado le libraron de los hierros con que le tenían preso el Rey de Navarra (como dice el poema de Fernán González), concedió a la villa el privilegio de celebrar mercado los lunes costumbre que anima todavía la Plaza Mayor porticada.

En el siglo XII, en el 116, Alfonso I de Aragón el Batallador le concede fueros, y entre los privilegios que recoge, le permite celebrar una feria que es la más antigua documentada en la historia de España; para entonces ya era importante la Judería al pie del Castillo cuyo Barrio "El Corro" conserva un aire pintoresco.

A través de la villa, el camino de Santiago encauzaba la riada de peregrinos que se dirigían hacia el sepulcro del Apóstol Santiago, algunos de ellos, venidos de otros países, se asentaban aquí, lo q dio origen a dos clases de pobladores: los francos y los castellanos. Se crearon con tal motivo hospederías para alivio y caridades de estos caminantes.

Su desarrollo fue en aumento y a principios del siglo XIII, en el reinado de Alfonso VIII, por privilegio real pudo el Concejo de la Villa usar sello que legitimara sus documentos. Su apogeo creció a lo largo del siglo XIII potenciada especialmente por Alfonso X el Sabio que en sus estancias en la Villa le hizo importantes donaciones.

Pedro l el Cruel agradeció a los moradores de la villa, su apoyo en la guerra pero tras su muerte la nueva dinastía castigó a la villa que perdió su carácter realengo y especialmente a la judería a quien fue gravando con impuestos y trabajos cada vez más humillantes provocando su diáspora a la decadencia de Belorado.

Los Reyes Católicos son su decreto de expulsión acabaron por arruinarla. No obstante quedaron adineradas familias de conversos pues aquí nació Simón Ruiz, banquero de Felipe II.

Si los Reyes potenciaron la villa en la Edad Media, en la Edad Moderna, Belorado perteneció al Señorío de los Condestables de Castilla contando con importantes familias nobiliarias que destacaron en expediciones a América, en las letras (beliforano fue el preceptor de las hijas de Felipe II), y en las ciencias (Hipólito Ruiz dirigió en el siglo XVIII una expedición científica para estudiar la flora americana).

La localidad conserva aún hoy la típica construcción de las villas nacidas al amparo de un castillo. Todavía hoy pueden contemplarse varias casas blasonadas y otras con entramados de maderas destacando su Plaza Mayor porticada.

Las ruinas del que fue castillo de Belorado se asientan sobre un elevado escarpe, bajo el cual se localizan varias cuevas, algunas de las cuales, según la tradición sirvieron de eremitorio a San Caprasio y sus compañeros anacoretas, Santa Pía y San Valentín.

Hay que destacar también la importancia que tuvo la judería de esta localidad, que los historiadores sitúan en lo que hoy se conoce como el Barrio del Corro.

Belorado está enclavado en el Camino de Santiago, aparece como un punto importante de referencias en una de las guías de viajeros más antiguas del siglo XII por el peregrino franciscano Aymeric Picaud, que divide el Camino de Santiago por tierras españolas en trece etapas. La Quinta (Nájera-Burgos con 85 Km) contaba a mitad de Camino con Belorado.

La villa tení­a varios hospitales para descanso de los peregrinos quedando en la actualidad la Ermita de Belén.

A principios del siglo XI Sancho III "El Mayor de Navarra" desviación el Camino Jacobeo desde Nájera hacia Santo Domingo de la Calzada y Belorado.

Avanzado el siglo, Alfonso VI mejoró el Camino en esta Comarca con la colaboración de los santos mencionados quedando un antiguo puente sobre el Verdeancho y el primitivo Puente de "El Canto" sobre el río Tirón.

Pedro I en el siglo XIV rehizo éste, del que quedan restos a ambos lados del que se construyeron en el siglo XIX.

En la iglesia de Santa Maria, a la derecha del altar mayor hay una capilla plateresca con interesante rejerí­a dedicada a Santiago en sus dos advocaciones: " Matamoros" y "Peregrino", De su importancia en las peregrinaciones quedan en el sello del Concejo una torre y una estrella, símbolo de Compostela, meta de los peregrinos, su inscripción es la siguiente "Señor muéstrame tus caminos".